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模块化移动机器人教学研究平台AIR-LWⅢ

模块化移动机器人教学研究平台AIR-LWⅢ

作者:admin    来源:未知    发布时间:2018-08-09 12:21    浏览量:
(1)主要用途与使用范围
移动机器人研究平台基于模块化设计,结合机器人传感和传感技术,智能系统及其控制方法,机器人视觉技术等,实现完全开放的研究平台(强大的美国NI处理器myrio或arduino+树莓派3的图像处理器,可做图像处理及大数据多传感器融合处理),主要用于实践和创新教学、机器人竞赛、大学生创新实验计划、教师课程研究平台以及个人服务机器人开发平台。
(2)工作条件
本款机器人可以用于户外探测等活动。
(3)型号及含义
公司出产的模块化移动机器人教学研究平台AIR-LWⅢ,其特点是:模块化设计方便简单适合二次开发,全部开源的平台。具有大的负载能力可适合完成户外一些复杂任务的侦查任务。
① 产品特点

  • 本款机器人采用模块化设计,方便拆装(强大处理器美国NI的myrio)或arduino+树莓派3的图像处理器。
  • 结合各类传感器,实现各种功能,如超声波、磁导、避障、跟踪、惯导、激光和碰撞模块等。
  • 采用四轮摆杆轮式结构,对路况不佳的地面具有一定的适应性。
  • 结构简单,区域划分清晰,给课程教学、比赛和实验研究等提供了方便的平台。
    •  主要技术参数
机器人机械本体单元:
1. 轮子:轮子:4个全地形轮胎(轮直径为≥170mm,轮胎宽≥80mm);
2. 机械臂:自重≥2.3kg;3个闭环步进电机((四种不同厚度铝合金板数控加工而成,四自由度 关节采用3个步进电机工作扭矩0.6Nm,1个数字舵机。范围180度。底座高度110mm、大臂长度240mm、小臂长度300mm;腰部:0-180度,全部采用高强度6061铝合金CNC加工而成,旋转部分均采用轴承传动,实现高寿命,扭矩3Nm,电流1.7A。减速比19:1;底座高度≥60mm、大臂长度≥160mm、小臂长度≥210mm;腰部:0-180度,大臂与小臂不干涉运动);机械臂带三轴限位,可进行回原点操作,方便使用。
 3. 机械爪子:末端为金属手抓;抓取重量≥850g
4. 机器人平台:全铝框架,整机重量≥17KG,可载重≥40kg,规格长≥700mm宽≥600mm高 ≥520mm 。
动力系统单元:
1. 四轮独立驱动;特点:   空心杯结构、 行星减速箱。规格参数: 电压:24V;   额定功率:90W;   转速:240rpm; 连续扭矩:1.7n/m;电机直径:35mm; 输出轴直径:10mm;   编码器:500线 AB相输出2. 全金属精密行星减速箱;减速比:21:1;
电源系统单元:电源为24V锂电源供电,续航时间2小时。航空插头 WY20 2芯 防水IP67。充电器:25.2V,3A,18650充电器带保护;分流板:一分五,20A大电流,镀金接口
控制系统单元:多模块堆叠式Arduino mega2560控制系统;扩展板。+图像处理系统(树莓派3)。
控制方式:手机蓝牙APP远程操控方式/自主方式
传感器系统单元:
方便替换的模块化传感器系统、多传感器数据融合的信息采集系统(8个声呐ks103、1个六轴陀螺仪、摄像头、蓝牙模块、GPS模块(选配))。
机器人运动:速度是15~20m/min。
图像处理系统:采用NXP LPC4330 双核处理器,主频204MHz,264K bytes RAM,1M bytes Flash。OV9715图像传感器。•典型功耗140mA。•电源支持USB 5V输入,或者DC6V-10V。•尺寸:5.3cm x 5.1cm x 3.6cm。•重量:27克。cmucam5 一台,USB线一条,数据线一条。/树莓派3 Pi 3•Broadcom BCM2837 芯片组,运行频率 1.2 GHz,•64 位四核 ARM Cortex-A53,•802.11 b/g/n 无线局域网•蓝牙 4.1(低能耗)•双核 Videocore IV® 多媒体协处理器•1 GB LPDDR2 存储器•支持ARM GNU/Linux 分发和 Windows 10 IoT•MicroUSB 连接器,用于 2.5 A 电源•1 x 10/100 以太网端口•1 x HDMI 视频/音频连接器•1 x RCA 视频/音频连接器•1 x CSI 摄像机连接器•4 个 USB 2.0 端口•40 个 GPIO 引脚•芯片天线•DSI 显示连接器•microSD 卡插槽•尺寸:85 x 56 x 17 mm
软件系统:支持用C语言或LabVIEW、C++。
控制算法系统(附全部开源代码):
机器人运动控制算法程序、图像处理算法程序、视觉物体识别算法程序、图像跟踪算法程序、动态图像处理系统(物体抓取功能)。手机app代码
包装箱体:两个滑动万向轮、合成板、金属拉杆、箱体尺寸为750mm*650mm*500mm。
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