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CHR物流搬运机器人AIR-SⅠ

CHR物流搬运机器人AIR-SⅠ

作者:admin    来源:未知    发布时间:2018-08-09 12:20    浏览量:


(1)主要用途与使用范围
在注重生活质量的今天,家庭内部使用服务机器人成为一种趋势,尽管家庭服务无人化还有些遥远,但是让中学生提前感知无人化服务方式,对于青少年认识明天,感受未来提供一种途径。AI智能机器人的全面认知及实现提供支撑,为智能物流、工厂、农业等提供机器人设备。
智能机器人AIR-S系列是用于在模拟家庭环境、仓储物流的机器人。它的初始方位是一定的,机器人在接受到信号后,通过传感器检测机器人的位置,自主越过桥型障碍物后,到达指定的小桌,并自动抓取小桌上的物品,携带其到达目标地点,将物品放到目标小桌上后,回到其初始位置。整个过程完全自主,机器人通过传感器识别自主完成一定的服务动作。
(2)工作条件
本款机器人可适用于室内或室外环境下的小型物品的搬运。

  •  产品特点
  • 机器人接受命令基于目标的指令控制,整个寻路、抓取等动作完全自主,基于多传感器的数据融合和地图实现。
  • 采用包含超声传感器、红外传感器、图像处理系统、陀螺仪、火焰探测器等多传感器信息系统实现精确的室内定位(可扩展多种传感器统)。
  • 优秀的机械结构和电气系统保证了稳定、快速和可靠的动作实现。
  • 装配的机械臂和特制的机械手通过传感器标定和控制器控制可完美实现对目标物的抓取。
  • 机器人与手机等手持设备实现通信,实现用手机发送指令和接收机器人全方位整体信息,实现机器人融入智能化家居或物流。
  • 基础版机器人AIR-SⅠ产品配置及技术参数
机器人机械本体单元:
  1. 轮子:4个小型加固增磨轮胎(轮直径≥90mm);
  2. 机械臂+机械爪子:自重≥1.5kg;3个数字舵机(四自由度关节采用4个MG996r金属铜齿轮舵机工作扭矩13kg/cm,工作范围180度舵机。底座高度≥60mm、大臂长度≥160mm、小臂长度≥210mm;腰部:0-180度,大臂与小臂不干涉运动);金属手抓;抓取重量300g;
  3. 机器人平台:全铝框架,整机重量≥4.5KG,规格尺寸≥长300mm*宽320mm*高400mm。
动力系统单元:
  1. 四轮独立驱动;4个直流电动机;工作电压: ≥ 12V;输出功率:≥17W;空载转速:≥8100RPM;减速后速:≥120RPM;堵转扭矩:≥50Kg·cm( 5Nm );连续扭矩:≥10Kg·cm( 1Nm );出轴直径:6mm;重 量≥250g
2. 全金属精密行星减速箱;减速比:64:1;
3.编码器:光电式 1000线。
电源系统单元:电源:24V锂电源供电,续航时间≥2小时。分流板:一分三,≥10A大电流,镀金接口。充电器1套。
控制系统单元:多模块堆叠式Arduino mega控制系统;扩展板。舵机线路汇流板
传感器系统单元:
多传感器数据融合的信息采集系统:1个火焰传感器、8个声呐、4个红外传感器(2个红外测距传感器模块10-80cm距离传感器;2个红外测距传感器模块4-30cm距离传感器) 、1个九轴陀螺仪。
算法:自主复杂路径规划算法、自主避障算法、红外定位算法、连续复杂路况定位移动算法。
机器人运动:速度为≥30m/min。攀爬能力≥22°;负载≥31kg
包装箱体:≥320mm*320mm*420mm。
机器人产品说明书1份、产品合格证1份
 
  • 高级版机器人AIR-SⅠⅠ产品配置及技术参数
 
机器人机械本体单元:
  1. 轮子:4个4寸静音橡胶轮胎轮直径≥100mm(轮面采用TPR高弹性橡胶材料),轮宽≥25mm,单只轮载重≥50kg;
2.机械臂:机械臂:自重≥2.3kg;3个闭环步进电机((四种不同厚度铝合金板数控加工而成,四自由度 关节采用3个步进电机工作扭矩0.6Nm,1个数字舵机。范围180度。底座高度110mm、大臂长度240mm、小臂长度300mm;腰部:0-180度,全部采用高强度6061铝合金CNC加工而成,旋转部分均采用轴承传动,实现高寿命,扭矩3Nm,电流1.7A。减速比19:1;底座高度≥60mm、大臂长度≥160mm、小臂长度≥210mm;腰部:0-180度,大臂与小臂不干涉运动);机械臂带三轴限位,可进行回原点操作,方便使用。
3. 机械爪子:末端为金属手抓;抓取重量≥850g
4.机器人平台:整机重量≥5.5KG,规格尺寸≥长300mm*宽320mm*高400mm。
动力系统单元:
1. 四轮独立驱动;4个直流电动机;工作电压: ≥12V;输出功率:≥17W;空载转速:≥8100RPM;减速后速:≥120RPM;堵转扭矩:≥50Kg·cm( 5Nm );连续扭矩:≥10Kg·cm( 1Nm );出轴直径:6mm;重 量≥250g
2. 全金属精密行星减速箱;减速比:64:1;
3.编码器:光电式 1000线。
电源系统单元:电源:24V锂电源供电,续航时间≥2小时。分流板:一分四,≥10A大电流,镀金接口、分流板:一分三,≥10A大电流,镀金接口,充电器1个。
控制系统单元:多模块堆叠式Arduino mega 控制系统;扩展板。舵机线路汇流板
传感器系统单元:
多传感器数据融合的信息采集系统:1个火焰传感器、8个声呐、5个红外传感器(2个红外测距传感器模块10-80cm距离传感器;2个红外测距传感器模块4-30cm距离传感器;1个红外测距传感器模块 测距100-550cm) 、1个九轴陀螺仪。
图像处理单元:采用NXP LPC4330 双核处理器,主频204MHz,264K bytes RAM,1M bytes Flash。OV9715图像传感器。•典型功耗140mA。•电源支持USB 5V输入,或者DC6V-10V。
•尺寸:≥5.3cm x 5.1cm x 3.6cm。•重量:≥27克。USB线一条,数据线一条
帧输出速率高达每秒50次。可同时记录多达7种不同颜色和100多个目标。图像通过USB可以实时传输。通信方式包括USB, SPI, UART, I2C以及数字或者模拟信号等多种通信接口。
交互软件包括Windows, MacOS以及Linux等多种版本。固件不断升级,下一步将支持颜色编码和人脸识别。
算法:自主复杂路况规划算法、基于8个超声自主避障算法、视觉颜色抓取算法、基于80mm颜色小球视觉跟踪算法、红外定位算法、连续复杂路况定位移动算法,。
机器人运动:速度为10~15m/min。攀爬能力≥22°;负载≥31kg
包装箱体:320mm*320mm*450mm。
机器人产品说明书1份、产品合格证1份
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